一、说明：

1．闭卷考试

2．考生可带计算器和绘图工具

二、考试题型：

1．填空和选择题 （15~20分）

2．问答题（10~20分）

3．分析计算题 （40~60分）

4．论述题（10~15分）

三、考试内容/提纲：

机构分析：

包括结构分析和运动分析，即机构和机械系统的组成、运动的确定性、自由度分析和计算、位移/速度/加速度的分析和计算。

机构综合：

包括结构综合（型综合和尺度综合）和运动综合。

机构的动力分析：

运动方程、等效力/力矩、等效惯量/质量、多刚体系统的受力分析

刚体的运动：

旋转矩阵、刚体的线性移动和旋转运动、齐次坐标与坐标变换、刚体的位姿描述

机器人结构：

机器人机构的组成、类型、坐标形式、常用的传动方式

机器人运动学：

操作臂的正运动学、操作臂的逆运动学求解、操作空间、雅可比矩阵和奇异性

机器人静力分析：

连杆的受力和平衡方程、等效关节力、雅可比矩阵与对偶关系

机器人动力学：

操作臂的拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程

机器人控制：

二阶线性系统的描述与控制、单关节的建模和控制、运动控制与PID控制、常用的机器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制

机器人传感器：

位置（线位移和角位移）传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器、姿态传感器

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